2025医疗器械博览会为您详解，手术机器人串联机械臂和并联机械臂的差异：
一、结构
1. 串联机械臂
由多个臂体通过关节依次连接而成，形成一个连续的运动链。每个臂体都具备特定的运动范围，通过关节的转动实现机械臂的整体运动。
2. 并联机械臂
由多个臂体通过共同的末端执行器相连，形成一个平行的结构。臂体之间通过末端执行器协同工作，共同完成操作任务。
二、特性
1. 串联机械臂
具有较高运动自由度，能够完成复杂的运动轨迹和姿态变化。
在三维空间内具较大的活动范围。
由于每个关节的传动误差可能叠加，因此存在积分误差，影响控制精度。
2. 并联机械臂
相对串联机械臂其自由度较低，但结构更加紧凑稳定。
由于多个臂体共同协作，具有较高的刚度，能够在精度和稳定性方面表现出色。
每个臂体的运动状态都会受到其他臂体的影响，但由于其结构特点，不易产生累积误差。
三、应用
1. 串联机械臂
应用于需要复杂动作和高灵活性的手术场景。
能够精确地控制末端执行器的位置和角度，满足手术操作的高精度要求。
2. 并联机械臂
应用于需要高精度和高稳定性的手术场景。
能够在保持高精度的同时提供稳定的操作力，减少手术过程中的误差和抖动。
四、控制与维护
1. 串联机械臂
由于结构复杂，控制算法相对复杂，需要高精度的传感器和控制系统来支持。
每个关节都需要独立的动力源和传动装置，因此维护和保养相对复杂。
2. 并联机械臂
虽然结构相对简单，但由于多个臂体之间的协同运动，控制算法也具有一定的复杂性。
由于结构紧凑且稳定，维护和保养相对容易。
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