半身不遂，长期卧床，拖累家庭，甚至在痛苦和孤独中走完生命的最后时光——在很多人眼中，这就是脑卒中（脑中风）患者的结局。
很多卒中患者正是因为康复治疗不及时或缺乏有效的康复医疗器械，才最终不得不走上这条路。卒中偏瘫患者该如何从“活着”到“有尊严地活着”，再到“健康地活着”，实现“病而不残、残而不废”，是亟待解决的伦理、医学、经济和社会问题。并且，这个问题将随着社会老龄化程度的加深而愈加严重。
在刚结束的两会上，康养问题成为热点议题，推动我国康复医疗高质量发展成为众多委员和代表的共识。
国家卫健委在《关于加快推进康复医疗工作发展的意见》中明确提出，要将高智能、高科技、高品质作为康复医疗器械发展的重要方向，意在降低康复医疗对康复医师数量和经验的依赖。
康复机器人就是康复医疗器械高智能、高科技和高品质的代表。要造出满足临床刚需的康复机器人离不开创新，但选择创新，也就意味着不随波逐流，不做跟风者，要走上一条孤独的道路。为了让更多的偏瘫患者不在孤独的世界中消耗生命，安杰莱科技选择了在创新这条路上坚毅前行，这一走就是6年。
一款临床需要的康复机器人
应该是什么样子
医疗器械是一个严肃的行业。因此，如何在此行业有所突破，唯一的标准就是产品力。而产品力的强弱，需要临床效果来认定。
据全球疾病负担的研究数据，国内脑卒中患者总数近2900万，带病生存的卒中患者达1876多万，每年新发而需要康复的患者近394万。
面对这样庞大的群体需求，安杰莱研发团队一头扎进了脑科学和康复临床医学，走访了全国近百家康复医院，请教临床专家，与国内外康复行业大咖做了多维度的学术探讨，收获众多临床反馈。
外骨骼机器人技术的发展至今已有60多年，2014年后引入康复医学领域，期间虽经过数次迭代，但依然存在如下问题：
1.被动辅助训练为主，人机交互能力弱；
2.预置程序控制为主，缺乏个性化训练；
3.外周感觉神经刺激为主，整体神经系统康复收益偏低。
也就是说，传统外骨骼康复机器人可用于辅助截瘫患者直立行走，但要用于康复，还需进一步优化创新，突破现有理念和技术的桎梏，在临床康复机理上要满足硬件轻便和耐用，在软件上做到个性、智能和精准。
单点突破带动全生态康复布局
在康复领域，从手、腕、肩到髋、膝、踝，从心理学到认知学，从脑瘫儿童到肌无力老人，各种康复需求都亟待满足。
安杰莱紧扣康复刚性需求，布局了层次丰富的产品矩阵，包含单下肢外骨骼、单/双踝足、上肢、手功能、儿童脑瘫、躯干康复机器人以及平衡训练机器人等。LiteStepper®单下肢偏瘫康复机器人作为安杰莱首款获批产品，担当起排头兵的重任，同时也展现了安杰莱的康复医械产品的理念。
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LiteStepper®单下肢偏瘫康复机器人
LiteStepper®单下肢偏瘫康复机器人采用了全球首创的单下肢形态，相对于常见的双下肢类产品，它有更加轻便与方便穿戴的优点。当然，支撑安杰莱独身走上这条技术路线的，还有安杰莱团队对于康复机器人未来在院外应用场景的洞见。
安杰莱在启动研发之初就坚信，康复机器人的应用领域绝不限于患者神经康复层面，应用场景也不止于医院，临床还有很多康复需求待挖掘。单下肢形态除了对使用环境要求较低外，也能通过调整功能模块来适应更多的应用场景。
在刚结束的两会中，众多代表和委员也提出了支持康复医疗资源下沉，补齐基层康复医疗短板，推动康复辅助器具进家庭进社区，优化康复辅助器具社区租赁，制定适合康复学科的DRG付费模式和标准等议案，也从侧面反映出智能康复机器人的应用场景将向社区家庭拓展的发展方向。
没在底层创新研发就做好准备的产品，在新的应用场景下将缺少足够的竞争力。形态的改进仅仅是表象，真正创新的是康复模式的改变。
传统外骨骼康复机器人多采用被动训练模式，患者在程序的控制下进行机械地运动训练，从而刺激外周神经。这种方式限制了患者脑功能运动神经中枢对于自身健侧的运动控制能力，放弃了脑损伤之后黄金期内脑重塑的正向建设。
通过开放患者健侧的外骨骼设计，将健侧数据毫秒级地通过算法复制到患侧，从而引导患侧康复，这就是安杰莱所做的创新。
这样的创新并非无的放矢。研究发现，脑部运动功能区域神经受损后，患者中枢神经对肢体的控制能力被削弱，进而影响肢体运动功能。脑损伤患者在经过康复训练之后，病变区域可以得到一定程度的修复，这种临床神经康复原理被称为“脑可塑性”。
创新闭环神经康复流程示意
同时，临床一线已经证实“运动想象”、“镜像学习”、“运动再学习”、“双侧联合训练”等方法对脑可塑行之有效。困难在于如何高效地在康复机器人上运用这些方法。
过去，这些训练方法需要康复治疗师凭经验实施，治疗结果受治疗师的经验、能力和体力的影响，无法做到个性、准确且客观。安杰莱通过产品把这些不确定、隐藏的临床路径显现出来，用健肢的运动模式引导患肢的运动意图，形成交互步行，实现人机共融，促进运动神经功能高效康复。
LiteStepper®单下肢偏瘫康复机器人为患者提供全周期主动、高效、个性化、运动诱导下的“中枢-外周-中枢”闭环神经康复，使其在短期内重塑神经-肢体完整控制功能。
布局全生态康复机器人的安杰莱，用一个单品作为突破点，与数十家国内外知名医疗机构建立临床研究/试验合作关系，在全球范围内共同推进智能神经康复机器人的学术研究和临床应用。
让一线工作者在实际临床中认识、了解安杰莱，当安杰莱的产品矩阵形成后，科室康复工作的协同性和效率将大幅攀升，最终的形态将是：一个康复科、一个品牌，一套智能化解决方案。
持续进化创新，拓展应用边际
今年3月，ExoMax®双踝关节康复训练机器人获批，再次体现了安杰莱的创新能力。
医疗器械的研发相对于创新药的研发，多了一套复杂的精密制造系统，因此医疗器械的创新很难一蹴而就，反而呈现螺旋上升状。这样的发展轨迹虽然慢了一些，但经过沉淀积累之后，发展之路会走得更加稳健。
对于创新医械企业来说，利用现有技术平台进行横向拓展，开发出更多产品，形成整套解决方案是一条明确的路径，安杰莱也不例外。
由脑卒中引发的偏瘫，患者在长期卧床后，踝关节活动度和肌力受损，影响正常行走；常出现的足下垂、足内翻症状，也制约了正常步行的能力；同时，关节僵直、腿部肌肉萎缩以及肌腱、韧带粘连等症状也困扰着偏瘫患者。
ExoMax®双踝关节康复训练机器人
ExoMax®双踝关节康复训练机器人根据患者踝关节运动功能障碍匹配定制化的处方，按需生成个性化的康复方案，系统实时监控患者康复情况，评估患者的各项生理指标，从而有针对性地进行差异化康复训练，逐步达到康复目标，恢复神经系统的运动控制功能。
这套系统同样遵循了双侧学习、主动参与的模式，让患者健侧引导患侧运动，用对称运动再学习的主动训练模式来引导踝关节的康复训练。
此外，安杰莱根据临床反馈中，有关康复训练过程枯燥，患者坚持不易的问题，打造游戏模式。让患者可以与游戏沉浸式交互，用趣味互动体感游戏的方式，营造轻松娱乐的康复场景，在保证训练质量的同时也减少了训练过程的枯燥感与厌倦感。
坐卧快速切换，营造轻松娱乐的康复场景
安杰莱这套闭环智能康复主要创新体现在感知力、行动力和创造力的有效结合。使患肢步态控制建立在感知健肢运动意图和步态特征的基础上，学习的对象不再是标准“程序”或是“其他人”，而是患者自身的健肢。通过对中枢和外周神经的同时刺激，为患者引入正确的运动模式，来帮助患者进行个性化高效康复。
训练个性化、策略自动化、评估数字化以及人机交互融合的多点创新，使得安杰莱整套康复系统的智能化程度大幅提升。未来随着产品应用场景从院端向社区和居家拓展，再叠加数据的不断积累，数字化将赋能康复全周期，在康复智能评估、个性化康复方案定制、远程康复等多个环节体现出价值。
同时，数据的积累和临床的反馈也能反哺产品的研发，促进研发周期的缩短，使得产品矩阵快速完善。
伴随着外骨骼技术、人机交互技术、脑机接口等技术的快速发展应用，智能康复机器人作为康复领域代表性创新产品迎来了风口。未来数年，智能康复机器人或将成为助力康复产业高速发展的新引擎。
人才是创新底色，
自主可控拓展海外市场
2016年，一位朋友在聊天时对李鲁亚博士说：“海外有了应用于截瘫病人辅助行走的机器人，你一个机器人学专业的博士，在海外成功研发过几款创新医疗器械，身边又有各学科人才朋友，也应该搞一个医疗机器人，功德无量啊！”谁曾想，正是这次对话，促成了安杰莱的诞生。
2017年12月，李鲁亚和杨森博士一起创立了安杰莱科技Angelexo，把公司命名为“天使外骨骼”的英文缩写名称。他们希望安杰莱的产品散发天使般的光芒，照耀偏瘫患者及其家庭，为康复行业带来化解行业之痛的天使般的解决方案。
康复机器人贯穿康复临床医学、生物力学、机械学、材料学、机器人学等诸多领域，康复机器人的研发更是离不开多领域人才的共同努力。目前，安杰莱累计获得140余项自主知识产权，掌握产业核心技术，拥有稳定高效的供应链和生产链，彻底摆脱了核心零部件和关键技术受制于人的困境。同时，安杰莱通过自建工厂，有效控制生产成本，为产品的落地提供了有利条件。
正是有了自主知识产权以及生产可控的保证，安杰莱有了向海外扩张的底气。位于美国西雅图、加拿大温哥华的海外事业部已经正式投入使用，在海外的临床试验和产品注册也即将展开，为全球市场的拓展做好准备。
随着安杰莱产品矩阵的逐步完善，全球康复医师和患者将会接触到高效、安全、可靠、可及的中国智造康复方案。时光不老，信念不移。安杰莱的天使外骨骼机器人，在路上！
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